Chia sẻ mã nguồn và thuật toán Robot giải mã mê cung

       Chào các bạn, hôm nay mình chia sẻ mã nguồn và thuật toán của Robot giải mã mê cung đã từng đạt chức vô địch của mình, nhằm mục đích phát triển thuật toán và học tập cho thành viên Câu lạc bộ Sáng Tạo, kích thích đam mê tìm tòi khám phá và học hỏi.

Robot sử dụng thuật toán đơn giản ưu tiên rẽ phải hoặc rẽ trái tùy các bạn cấu hình theo sân thi đấu, điều kiện sân thi đấu: 

    - Chiều rộng đường đi 20-25cm (tùy thuộc vào kích thước robot), khoảng cách giữa viền robot và hai bên tường là 3cm.

   - Có các Ngã ba, Ngã tư, Ngã rẽ... Các Ngã ba, Ngã tư... phải cách xa nhau tối thiểu 25cm để robot cân bằng trước khi chuyển hướng.

   - Bề mặt tường màu trắng (sử dụng formex).

   - Cảm biến trên robot sử dụng cảm biến hồng ngoại thu phát FPR359 để đo khoảng cách từ robot đến tường, phạm vi đo 10cm.

   - Động cơ sử dụng trên robot là động cơ mini có giảm tốc, có vòng quay chậm (chậm nhưng mà chắc + chuẩn @@)

   - Vạch đích được dán bằng băng dính xanh đậm, robot cần phải học màu trước khi hoạt động bằng cách kéo chân SWIM (gắn nút nhấn) xuống GND khi mạch khởi chạy hoặc Reset, sau đó đặt robot vào vị trí để giá trị hiển thị trên màn hình ổn định rồi nhấn SWIM một lần nữa để lưu lại cấu hình.

Đây là video Test robot cân bằng và tránh đường cụt, vật cản...

Toàn bộ code viết trên vi điều khiển STM8S105C4T6 và nguyên lý trong phần đính kèm

Robot Giai ma me cung_1552445407.zip
Kích thước: 3.02 MB